RoboPlus: RoboPlus Taskの使い方①:「プログラムダウンロード」 ロボットコントローラーにタスク(プログラム)を書き込む

「RoboPlus Task」はROBOTISのロボット用総合開発環境RoboPlusに含まれるアプリケーションの一つで、テキストエディター風GUIで高級言語の知識が無くてもロボットのタスク(行動プログラム)の開発とロボットへのプログラムダウンロード(書き込み)を行います。
BIOLOIDシリーズやDARWIN-MINIでの自律プログラムや無線送信機による操縦の設定などはRoboPlus Taskでタスクを記述することで行います。
Android端末向けにも「R+m.Task」がPlayストアで配布中です。
RoboPlus Task 公式e-manual

本項では、RoboPlus Taskでも最も初歩的なロボットコントローラーへのプログラムダウンロードについて解説します。


RoboPlus Taskの使い方①
「プログラムダウンロード」 ロボットコントローラーにタスク(プログラム)を書き込む。

■概要:
Windowsアプリ「RoboPlus Task」もしくはAndroidアプリ「R+m.Task」の機能を利用して、ロボットコントローラーに「タスク」を書き込みます。

「タスク」とは:
ロボットの行動プログラムの事で、基本的にはロボットコントローラーに電源が投入された直後に動作するプログラムを指します。
変数の演算、条件分岐、登録されたモーションの呼び出し、Dynamixelサーボモータの制御、センサーやサーボからのパラメータ取得、シリアルポート(Bluetooth,ZigBee)からのパラメータ取得,etcと様々な関数が用意されており、高度な自律プログラムを構築することも可能です。

 

■準備:

本項ではDARWIN-MINIへのタスクダウンロード手順を紹介します。
DARWIN-MINIの全身のサーボXL-320のLEDを点灯させるタスクを例とします。

 

1)DARWIN-MINI(OpenCM9.04(CM-904))とWindowsパソコン、もしくはAndroid端末の間でBluetoothのペアリングを済ませます。

WindowsパソコンとDARWIN-MINIのBluetoothの設定方法はこちらで解説しています。

2)Windowsの場合は「RoboPlus」,Android端末の場合は「R+m.Task」をインストールします。

3)サンプルタスクをパソコン、もしくはAndroid端末にダウンロードします。

DARWIN-MINI用サンプルタスク「dwmini-led-sample.tsk」 (リンクを右クリック → ダウンロード)

 

■手順:

以下、WindowsアプリRoboPlus Taskの画面で解説します。
R+m.Taskでのやり方はテキストで補足します。

 

1)Roboplus Taskを立ち上げダウンロード済みのサンプルタスクを開きます。

2)「通信ポート」からBluetoothに割り当てられたcomポート番号を選択します。
※R+m.Task(Android版)の場合はこの手順は飛ばします。

Task01-1

 

 

3)変数「LED01」に格納する数値(0~7)によって、LEDのON/OFF、LEDの色が制御可能です。
変数や数字はダブルクリック(Android版では長押し)することで編集可能になります。
数値の意味:0=オフ、1=赤、2=緑、3=青、4=黄色、5=水色、6=ピンク、7=白
サンプルでは2を指定しているので、LEDは緑に光ります。

Task01-2

 

4)DARWIN-MINI(ロボットコントローラー)の電源をONにします。

 

5)ダウンロードボタンをクリックして用意したサンプルタスクをロボットコントローラーにダウンロードします。
※Windows版の場合、ロボットコントローラーが電源ONの状態で通信ポートのメニューから「自動検索」を選択すると、自動的にCOM番号が設定されます。
※※R+m.Task(Android版)の場合、設定メニューを開いて「Download」を選択すると、接続対象のデバイス選択画面が出てくるのでDARWIN-MINIのBluetoothを選択してください。接続が確立されれば自動的にタスクがダウンロードされます。

Task01-3

 

6)ロボットコントローラーの電源を一旦OFFにします。
※ダウンロード直後はタスクは起動しません。電源をOFFにしてリセットする必要があります。

 

7)電源を再びONにします。
タスクのダウンロードが成功していれば、DARWIN-MINIの全身のLEDが変数「LED01」に格納した数値どおりのアクションを起こすはずです。
数値が「2」のままであれば、緑に光ります。

 

今回の例ではサーボのLEDを光らせるだけでしたが、RoboPlus Taskではサーボの個々の位置決め制御やPIDゲインの設定、モーションの呼び出しなどの関数が用意されています。
色々試してみましょう。

 

■ロボットコントローラーにダウンロードしたタスクを無効にする方法
ロボットコントローラーに書き込んだタスクは削除することが出来ません。
ですので、「何もしない」タスクを上書きすることで元からあったタスクを殺します。
「プログラム開始」命令だけ記述されたブランクのタスクをダウンロードするのがベターでしょう。

ブランクのタスク

ブランクのタスク

 


 

 

最終更新:2014.9.9

 

 

広告

コメントを残す

以下に詳細を記入するか、アイコンをクリックしてログインしてください。

WordPress.com ロゴ

WordPress.com アカウントを使ってコメントしています。 ログアウト / 変更 )

Twitter 画像

Twitter アカウントを使ってコメントしています。 ログアウト / 変更 )

Facebook の写真

Facebook アカウントを使ってコメントしています。 ログアウト / 変更 )

Google+ フォト

Google+ アカウントを使ってコメントしています。 ログアウト / 変更 )

%s と連携中