DARWIN-MINI :サーボモーターDynamixel XL-320のID変更方法

 


DARWIN-MINIに搭載されているデジタルコマンド式サーボモーターXL-320は使用されている関節の場所ごとに固有のIDが割り当てられています。
しかし、単品で販売しているXL-320のIDは「1」です。そのため、XL-320の交換や関節の拡張を行う際にはIDを変更する必要があります。
Dynamixel XL-320 公式e-manual(英語版)

本項ではDARWIN-MINI本体の機能を使用してXL-320のIDを変更する方法を解説します。

Dynamixel XL-320のID設定方法①
「DARWIN-MINI本体とDynamixel Wizardによる方法」

■概要:

Windows用総合開発環境「RoboPlus」に含まれるサーボ管理アプリ「Dynamixel Wizard」を使用してXL-320のIDを変更します。
※注意: やり方を間違えるとDARWIN-MINIに組み込まれている他のサーボのIDを書き換えてしまう恐れがあります。手順をよく読んで実施して下さい。

 

■準備:

1)RoboPlusのインストールを済ませておきます。 RoboPlusは日本語版が無償配布されおり、登録など無しでダウンロード出来ます。

RoboPlus(日本語版) 公式ダウンロードページ

※リンク先のソフトのバージョンが最新版でない場合がありますが、ネットに繋がっていればインストール後に自動で最新版にアップデートされます。

2)DARWIN-MINI(CM-904)とWindowsパソコンのペアリングを済ませます。

WindowsパソコンとDARWIN-MINIのBluetoothの設定方法はこちらで解説しています。

 

■手順:

1)DARWIN-MINI搭載マイコンCM-904のDynamixel TTLバス(サーボ接続コネクタ)からサーボの配線を全て外します
Bluetoothと電源線は外しません。
もしモーション再生やサーボのトルクをONにするようなタスクコードをダウンロードしてある場合は、ブランクのタスクを書き込むなどしてサーボが動作しないようにしておきます。

Dynamixel TTLバスからサーボの配線を全てはずします。

Dynamixel TTLバスからサーボの配線を全てはずします。

 

2)IDを変更したいサーボを1個だけDynamixelバスに接続します。
※注意:IDが重複したサーボが複数接続されていた場合、エラーの原因になりえます。

XL-320_ID_Change01-07(task)

 

2)DARWIN-MINIの電源をONにします。
Bluetoothモジュールの青LEDが点滅していることを確認します。(青LED点滅 → 接続待ち状態)

 

3) RoboPlusを起動し、「専門家」タグを選択、Dynamixel Wizardボタンをクリックし、Wizardを起動します。
XL-320_ID_Change04-01(wizard)

 

4)①Bluetoothに割り当てられたCOM番号を選択します。
②「接続」ボタンをクリックします。
③DXLプロトコルでDXL2.0を選択します。※DXL1.0を選択しても問題有りませんが、サーボの検索スピードが若干遅くなります。
④通信速度(bps)で57600bpsにチェックを入れます。 57600bpsはBluetoothの通信速度です。
⑤検索開始ボタンをクリックします。
XL-320_ID_Change04-02(wizard)

 

5)接続が成功していれば画像のように、DARWIN-MINIに接続されたサーボが表示されます。
新品のサーボの場合IDは1であるはずです。
このID変更対象のサーボをクリックし、コントロールテーブル画面(各種パラメータ設定画面)を開きます。
XL-320_ID_Change04-03(wizard)

6)コントロールテーブルのアドレス3番、「ID」をクリック
②ID設定プルダウンメニューから任意のIDを選択します。
③「適用」をクリックするとIDの変更が行われます。
XL-320_ID_Change04-04(wizard)

 

7)動作確認を行います。
①アドレス30番、Goal Positionを選択。
②ホイールコントローラーを操作してサーボを動かしてみます。
③「中央値設定」をクリックして、サーボの位置をニュートラルに戻します。
XL-320_ID_Change04-05(wizard)

 

8)この画面で再度ID設定を行いたい場合は、Torque Enableのパラメータを0に変更し、サーボのトルクをOFFにします。
※解説:アドレス24番、Torque Enableはパラメータ0を書き込むことでトルクOFF、パラメータ1でトルクONになります。Goal Positionのパラメータを変更した場合、ここは1になっているはずです。XL-320はトルクONの状態ではIDその他のパラメータ書き換えに鍵がかかる仕様になっています。
XL-320_ID_Change04-06(wizard)

 

9)「ポートを切る」ボタンをクリックして接続を解除します。
再度設定を行いたい場合は、隣の「接続」ボタンをクリックし、サーボの検索からやり直します。
XL-320_ID_Change04-07(wizard)

 

10)DARWIN-MINIの電源を切ります。

以上でサーボのID変更は完了です。

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最終更新:2014.9.4

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